История йоги насчитывает тысячелетия, сейчас не представляется возможным с точностью определить, где и когда возникло это учение. Считается, что в древности йога была распространена среди самых разных народов и стран, отголоски этого учения прослеживаются в мифах и легендах Европы, России, Скандинавских стран, Ближнего Востока, Египта, Индии.